ในทฤษฎีสถิติและการควบคุม การกรองแบบคาลมานหรือที่เรียกว่าการประมาณค่ากำลังสองเชิงเส้น คืออัลกอริธึมที่ใช้ชุดของการวัดที่สังเกตได้ในช่วงเวลาหนึ่ง ซึ่งรวมถึงสัญญาณรบกวนทางสถิติและ …
ตัวกรองคาลมานทำอะไร
ใช้ตัวกรองคาลมาน เพื่อประมาณค่าตัวแปรที่น่าสนใจอย่างเหมาะสมเมื่อไม่สามารถวัดได้โดยตรง แต่มีการวัดทางอ้อม นอกจากนี้ยังใช้เพื่อค้นหาสถานะโดยประมาณที่ดีที่สุดโดยการรวมการวัดจากเซ็นเซอร์ต่างๆ ในที่ที่มีสัญญาณรบกวน
ทำไมคาลมานฟิลเตอร์ถึงดี
ตัวกรองคาลมาน เหมาะสำหรับระบบที่มีการเปลี่ยนแปลงอย่างต่อเนื่อง พวกเขามีข้อได้เปรียบที่หน่วยความจำเบา (ไม่จำเป็นต้องเก็บประวัติใด ๆ นอกเหนือจากสถานะก่อนหน้า) และรวดเร็วมาก ทำให้เหมาะสำหรับปัญหาแบบเรียลไทม์และระบบฝังตัว
ทำไมคาลมานถึงได้รับความนิยม
การใช้ตัวกรองคาลมานแบบมีหน้าต่างสำหรับการปรับสถานะในอดีตหรือเมื่อมีการสังเกตที่สัมพันธ์กันตามขั้นตอนของเวลา มักจะใช้สมการปกติง่ายกว่ามาก นอกจากนี้ เมทริกซ์ความแปรปรวนร่วมของตัวกรองคาลมานสามารถทำงานเป็นกึ่งกำหนดแบบไม่เป็นบวกเมื่อเวลาผ่านไป
ตัวกรองคาลมานสำหรับการติดตามคืออะไร
การกรองคาลมาน (KF) [5] คือ ใช้กันอย่างแพร่หลายในการติดตามวัตถุที่เคลื่อนที่ ซึ่งเราสามารถประมาณความเร็วและความเร่งของวัตถุด้วยการวัดตำแหน่ง. อย่างไรก็ตามความแม่นยำของ KF ขึ้นอยู่กับสมมติฐานของการเคลื่อนที่เชิงเส้นสำหรับวัตถุใดๆ ที่จะติดตาม